Googleマイマップに登録された地図から直接KMLを取得するブックマークレット:
GMapToKML

登録方法:
[Firefox]
リンクバーにブックマークレットを登録する。
[GMapToKML]を左クリックしたまま、ドラッグしてブラウザ上部のリンクバーの上で離す。

[IE]
お気に入りに追加する
[GMapToKML]を「右クリックメニュー」の「お気に入りに追加」を選択して登録する。


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参考:
・Googleマイマップで作ったルート(軌跡)やポイントをGPXに変換する方法
・GPSツール GMM2.exe まとめサイト